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澳大利亚 Advanced Navigation Certus MEMS GNSS/INS惯性导航系统传感器是一个双天线GNSS/INS，在最苛刻的条件下提供准确的位置、速度、加速度和方向。
Certus将温度校准的加速计、陀螺仪、磁力计和压力传感器与双天线GNSS接收器结合起来。这些都在一个基于人工智能的融合算法中耦合，以提供准确和可靠的导航数据。它具有低SWaP-C（尺寸、重量、功率和成本）、内部数据记录和多种通信接口，便于集成。Certus有OEM和加固型两种包装，标准配置为免许可的1厘米RTK定位精度。Certus双天线GNSS/INS与我们的后处理运动学（PPK）软件Kinematica兼容。
| （1）性能表现 | （2）特点 | （3）应用 | ||
| 天空 | 陆地 | 海洋 | ||
0.1 °滚动和俯仰 0.1°方位 10 mm RTK定位 3°/小时MEMS陀螺仪 1000赫兹更新率。 | 双天线测向 免费的多星座RTK 以太网、CAN、RS232等。 内部数据记录 OEM或坚固的选项。 | 无人机导航 地理配准 相机指向。 | 车辆导航 地理配准 天线定位。 | 水文学 航海。 |
| （1）AI导航算法 | （2）高性能MEMS | （3）双天线RTK GNSS | （4）时间同步 | （5）多协议支持 |
| Certus具有Advanced Navigation革命性的AI神经网络传感器融合算法。这提供了高达10倍于传统卡尔曼滤波器的精度。它是为控制应用而设计的，具有高水平的健康监测和不稳定性预防，以确保稳定和可靠的数据。 | Certus包含高性能MEMS传感器，这些传感器经过Advanced Navigation的8小时密集温度校准过程。这为该类传感器提供了可能的最高精度，并在-40℃至85℃的整个温度范围内输出一致的精度。 | Certus包含一个双频RTK GNSS接收器，提供高达1厘米的定位精度，支持所有当前和未来的卫星导航系统，包括GPS、GLONASS、GALILEO、BeiDou和QZSS。双天线航向提供高精度的航向，不受磁场干扰的影响，没有运动要求。 | Certus包含一个GNSS纪律振荡器，可以作为分布式时间系统中的主要时间源，使用PTP或NTP网络时间同步，可以获得超精确的系统时间。Certus也有一个高精度的1PPS和频率输出。 | Certus具有多种接口，包括以太网、CAN、RS232、RS422和GPIOs。Certus支持所有行业标准协议，包括NMEA 0183、NMEA 2000、TSS、PASHR、Simrad以及各种专有协议。它具有丰富的网络用户界面和256GB的内部记录。 |
| （1）Certus MEMS GNSS/INS 导航规格 | ||
| 参数 | Aries GNSS接收器 | Trimble BD992 接收器 |
| 水平位置精度 | 1.2米 | |
| 垂直位置精度 | 2.0米 | |
| 水平位置精度 (SBAS) | 0.5米 | |
| 垂直位置精度 (SBAS) | 0.8米 | |
水平位置精度 （RTK 或 Kinematica 后处理） | 0.01米 | 0.008米 |
垂直位置精度 （RTK 或 Kinematica 后处理） | 0.015米 | |
| 速度精度 | 0.05米/秒 | 0.007米/秒 |
| 滚转和俯仰精度 | 0.1° | |
| 航向精度（1.0 m 天线间距） | 0.1° | |
横滚和俯仰精度 （Kinematica 后处理） | 0.03° | |
航向精度 （Kinematica 后处理） | 0.06° | |
| 滑动精度 | 0.1° | |
| 起伏精度 | 5 % 或 0.05 m | |
| 方位范围 | 无限 | |
| 热启动时间 | 500 毫秒 | |
| 内部过滤率 | 1000赫兹 | |
| 输出数据速率 | 高达 1000 赫兹 | |
| （2）Certus MEMS GNSS/INS 传感器规格 | ||||
| 范围 | 加速度计 | 陀螺仪 | 磁力计 | 压力 |
| 范围（动态） | ±2 g ±4 g ±16 g | ±250 °/s ±500 °/s ±2000 °/s | ± 2 G ± 4 G ± 8 G | 10 to 120 KPa |
| 偏差不稳定性 | 20 ug | 3 °/hr | - | 10 Pa |
| 初始偏差 | < 5 mg | < 0.2 °/s | - | < 100 Pa |
| 初始比例误差 | < 0.06 % | < 0.04 % | < 0.07 % | - |
| 比例因子稳定性 | < 0.06 % | < 0.05% | < 0.09 % | - |
| 非线性 | < 0.05% | < 0.05% | < 0.08 % | - |
| 横轴对齐误差 | < 0.05° | < 0.05° | 0.05° | - |
| 噪声密度 | 100 ug/√Hz | 0.004 °/s/√Hz | 210 uG/√Hz | 0.56 Pa/√Hz |
| 带宽 | 400 Hz | 400 Hz | 110 Hz | 50 Hz |
| （3）Certus MEMS GNSS/INS硬件规格 | ||
| 参数 | Aries GNSS接收器 | Trimble BD992 接收器 |
| 热启动电池容量 | > 48 小时 | |
| 热启动电池充电时间 | 30 分钟 | |
| 热启动电池续航能力 | > 10 年 | |
| 工作温度 | -40 °C 至 85 °C | |
| 国际保护标志 | IP67 防护等级 | |
| 环境保护 | 军用标准-810G | |
| 平均故障间隔时间 （MTBF） | 140，000小时 | |
| 冲击极限 | 2000 克 | |
| 尺寸 | 78 x 115 x 34 毫米 | |
| 重量 | 230 克 | 255 克 |
| （4）Certus MEMS GNSS/INS 通讯规范 | |
| 范围 | 参数值 |
| 接口 | Ethernet RS232/RS422 CAN |
| 速度 | 100 Mbit (Ethernet) 4800 to 4 M baud (RS232/RS422) 125000 to 1 M baud (CAN) |
| 协议 | AN Packet Protocol NMEA 0183 NMEA 200 |
| 外设接口 | 2 x GPIO 用于串行、定时、数字输入/输出 |
| GPIO 工作电压电平 | 禁用、3.3 V、5 V 或 RS232 |
| GPIO 端口串行接口 | RS232 |
| GPIO 端口串行速度 | 4800 to 250 K baud |
| 默认主要、辅助、GPIO 串行速度 | 115200 baud |
| （5）Certus MEMS GNSS/INS 电器规格 | |||
| 参数 | 最低 | 典型 | 最大 |
| 工作电压 | - | 5V | 36 V |
| 输入保护 | - | -40 V | +100 V |
| 功耗 | 2.64 W | 4.5 W | |
| 涌流 | - | 1.5 A at 12 V | - |
| RS232 | |||
| 发射电压低 | - | -5.4 V | -5 V |
| 发射电压高 | 5 V | 5.4 V | - |
| 发射短路电流 | - | - | ±60mA |
| 接收阈值低 | 0.6 V | 1.2 V | - |
| 接收阈值高 | - | 1.5 V | 2.0 V |
| RS422 | |||
| 发射差分输出 | 1.5 V | - | - |
| 发射短路电流 | - | - | ±250mA |
| 接收差分阈值 | -0.2 V | - | -0.05 V |
| 设置为 5 V 时的 GPIO | |||
| 输出电压低 | 0 V | - | 0.3 V |
| 输出电压高 | 4.8 V | - | 5 V |
| 输入电压 | -20 V | - | 20 V |
| 输入阈值低 | - | - | 1.5 V |
| 输入阈值高 | 3.5 V | - | - |
| 输出电流 | - | - | 5mA |
| 设置为 5 V 时为 1PPS | |||
| 输出电压低 | 0 V | - | 0.3 V |
| 输出电压高 | 4.5 V | - | 5 V |
| 输出电流 | - | - | 50mA |
| 设置为 3.3 V 时的 GPIO | |||
| 输出电压低 | 0 V | - | 0.3 V |
| 输出电压高 | 3 V | - | 3.3 V |
| 输出电流 | - | - | 5mA |
| 输入电压 | -5 V | - | 5 V |
| 输入阈值低 | - | - | 0.8 V |
| 输入阈值高 | 2 V | - | - |
| 设置为 3.3 V 时为 1PPS | |||
| 输出电压低 | 0 V | - | 0.1 V |
| 输出电压高 | 3 V | - | 3.3 V |
| 输出电流 | - | - | 50mA |
| GNSS 天线 | |||
| 有源天线电源电压 | 4.5V | - | 4.6 V |
| 天线电源电流 | - | - | 200mA |
Certus MEMS GNSS/INS惯性导航系统传感器尺寸
Certus 的固件套件
| 零件号 | 数量 | 描述 | 备注 |
CERTUS、 CERTUS-EVO、 CERTUS-BD992 或 CERTUS-EVO-BD992 | 1 | Certus GNSS/INS 或 Certus Evo GNSS/INS | 带有 Aries 或 Trimble BD992 接收器的坚固外壳中的Certus装置 |
| G5ANT-53A4T1 | 2 | Antcom GNSS 天线 | Antcom L1/L2/L5 GNSS 天线，带 5/8“-11 测量支架 |
| BF046WS180427-03 | 2 | 全球导航卫星系统天线电缆 4 m | 4 m RG58/U 天线电缆，带 SMA 到 TNC 连接器 |
| CABLE-PPC-16-BREAKOUT | 1 | 电缆推挽圆形 16 针分线 2 m | 2 米 16 针 IO 分支电缆。看 IO 连接 |
| CABLE-PPC-8-BREAKOU | 1 | 电缆推挽式圆形 8 针分线 2 m | 2 米 8 针 IO 分支电缆。看 8 针 IO 分支电缆 |
| CABLE-FTDI | 1 | USB 转 RS232 / RS422 电缆 1 m | 1 米 FTDI USB 转 RS232 / RS422（可选）电缆 |
| PPC-DUSTCAP | 1 | 落料盖 推挽式圆形 | 消隐盖 塞图斯 连接 |
| SUPPLY-24V | 1 | 24 V 直流电源 | 100-240 V AC 电源转 24 V DC 电源（DC 插孔） 包括 2 针插头类型 A/C/G/I |
| CERTUS-EK-CASE | 1 | Certus评估套件案例 | 坚固的运输箱 |
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Advanced Navigation Boreas D70/D90 FOG GNSS/INS数字光纤陀螺惯性导航系统传感器
Advanced Navigation GNSS Compass GNSS/INS低成本高精度组合导航系统。
