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GNSS 和 INS 性能精度通常是在理想的静态环境中测试的，通常不能代表最终使用性能。动态环境会引入错误源，例如多路径、模糊的天空视图、振动、不一致的 RTK 数据流等。
1、GQ7配置
3DMGQ7-GNSS/INS采用标准配置设置，可在各种动态环境中表现良好。
2、航向初始化
航向设置为从双天线航向或 GNSS 运动学对准进行初始化，以先可用的来源为准。双天线航向是最稳健的初始化源，但需要时间和清晰的天空视野才能进行准确测量。在轮式车辆中，GNSS 运动对齐是一种有效的初始化方法，可以快速初始化滤波器。
3、过滤辅助测量
• GNSS 位置和速度：导航所需的默认过滤辅助源
• 双天线航向：双天线航向测量对于在动态环境中保持准确航向并不重要。在一致的线性加速度和 GNSS 数据期间，EKF 将收敛于航向的准确估计。然而，在低动态期间，航向稳定性完全取决于陀螺仪积分，它会随时间漂移。双天线航向在这些时期提供稳定性。
4、测试环境
GNSS 和 INS 性能精度通常是在理想的静态环境中测试的，通常不能代表最终使用性能。动态环境会引入错误源，例如多路径、模糊的天空视图、振动、不一致的 RTK 数据流等。该测试是在标准的城市环境中进行的，包括茂密的树木覆盖、地下通道、建筑物和不完善的蜂窝数据覆盖。
5、结果
使用更高级别的 INS 和后处理软件生成参考导航解决方案。为了获得更具代表性的数据，从结果中删除了初始 EKF 收敛期。此外，位置精度在测试车辆参考系而不是 NED 系中报告。这消除了由于 3DMGQ7 和参考系统之间的车架杠杆臂偏移而导致的任何错误。
Parker LORD 公司制造最小和最轻的工业级惯性传感器，可用于先进制造、非公路车辆、商用和军用有人驾驶和无人驾驶车辆以及民用结构。产品使用专有校准流程进行温度补偿，包括用于导航、稳定、移动测绘、地形补偿等的倾斜计、垂直参考单元、IMU、AHRS 和 INS/GPS。联系 LORD 以获取其他定制设计的解决方案。
6、相关产品
• 3DM-RQ1-45 GPS/INS战术级导航传感器
• 3DMCX5-GNSS/INS高性能GNSS 导航传感器
• 3DMGX5-AR垂直参考单元（VRU）传感器
• 3DMCX5-AR高性能倾斜/垂直参考单元传感器
• 3DMCV7-AR惯性测量单元 (IMU) 和垂直参考单元 (VRU)
• 3DMGX5-AHRS航姿参考系统传感器
• 3DMCV7-AHRS航姿参考系统。
