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在整个行业的 惯性传感器 中，我们最常见的问题之一是我在寻找什么以及 IMU 传感器及其选项（包括 AHRS、卡尔曼滤波器等）之间有什么区别。
IMU代表惯性测量单元，这是一个内部有几个不同传感器的传感器。它有加速度计、陀螺仪、磁力计和气压计。当您购买 IMU 时，您可以从经过校准的传感器获取原始数据。当您将 IMU 插入惯性传感固件时，固件会告诉您加速计、陀螺仪、磁力计和气压计正在做什么，同时通知您所看到的数据。
AHRS （姿态航向参考系统）包含与 IMU 相同的组件并输出相同的原始数据。 AHRS 的特殊之处在于卡尔曼滤波器。卡尔曼滤波器做出由一系列算法组成的假设，这些算法将所有数据融合在一起并输出所谓的横滚、俯仰和偏航。滚动可以被认为是桶滚动。俯仰是设备的向前和向后倾斜。偏航由磁力计给出，是应用程序面向的罗盘方向。
卡尔曼滤波器是一系列算法。它采用 IMU 内部的每个传感器（包括 GPS），并将所有信息融合在一起。卡尔曼滤波器使用车轮里程计传感器将该数据与 GPS 以及来自磁力计的数据融合，并根据机器人的位置和要去的位置（由于所有不同的传感器融合）给出更准确的想法。
INS是所有传感器的组合。 INS 代表惯性导航系统，结合了 AHRS 和 IMU。该系统由一系列正在完成的不同任务组成，获取 IMU 数据并使用卡尔曼滤波器将所有 IMU 数据融合在一起，然后将来自 AHRS 的所有融合数据与 GPS 融合在一起，从而提供更高的精度。
购买IMU的客户是拥有无限资源的客户。这些是价值数百万美元的公司，他们将在正在开发的产品上花费数百万美元，因为他们拥有制作自己的卡尔曼滤波器和自己构建算法所需的所有资源。
购买 AHRS 的人不需要 GPS 融合，或者他们有类似的制作这些算法的经验，但他们想要自己进行 GPS 融合。这些仍然是拥有大量资源的较大公司。
INS 适合那些希望机器尽快上市的人。他们不想花费时间和资源来制作自己的过滤器。因为自主性正在兴起。这是今天正在发生的事情。如果您想跟上市场和趋势，您需要立即行动。
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