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用于自动导引车 (AGV) 控制的增量旋转编码器

文章出处:新闻动态 责任编辑:百世精工科技 发表时间:2023-10-10 09:34:45
  
  

      由于软件、驱动、传感、通信和控制技术的改进,仓库自动化系统在过去十年中取得了巨大进步。 AGV 从这些进步中受益匪浅,因此应用范围越来越广泛。


      AGV 已经定义了它们可以导航的路径或区域。导航可以通过以下几种方式中的任何一种来实现,包括:

        •磁条或光条

        •惯性制导

        •激光制导

        •视觉系统

        •埋地感应线


      增量式旋转编码器AGV引导

      尽管 AGV 引导有不同的方法,但每个系统都必须将其轨迹转换为物理旋转运动和方向控制。这是通过驱动器、电机、传感器和板载控制器来完成的。 AGV 运动和方向控制中使用的关键传感器是增量式旋转编码器


      这些增量编码器被广泛使用,因为它们旨在提供有关 AGV 电机、变速箱和轮速、加速度和位置的非常准确的实时数据。


      转向控制 - 使用增量旋转编码器进行速度协调和漂移校正

      差速控制是最常见的AGV转向方式。它使用两个独立的驱动轮,每个驱动轮以相同的速度驱动直行,或以不同的速度驱动以转弯。旋转增量编码器安装在每个驱动电机轴上,向 AGV 控制器提供实时速度、加速度和旋转位置信息。

AGV转向方式之差速控制

      这允许积极的导航管理和方向修正,以补偿机械系统的差异和磨损以及不一致的环境条件。


      转向轮控制是另一种常见方法,主要用于叉车等三轮车辆。在这种配置中,驱动轮也是转动轮。一个电机和增量编码器组合用于向前和向后运动,而第二个电机和增量式编码器组合用于转向。这种方法提供了更好的路径跟踪并提供非常平滑的转弯。此外,与差速控制AGV不同,转向轮控制车辆也可用于牵引。

AGV转向方式之转向轮控制


      第三种类型的 AGV 结合了差动和转向控制方法。两个带有匹配增量编码器的独立转向/驱动电机放置在 AGV 的对角处。旋转脚轮放置在相对的角落。这允许车辆以弧线转弯。它还可以侧向或向任何方向移动,并且可以在任何方向上以差动模式驱动。

AGV转向方式之结合了差动和转向控制方法


      在上述每种设计方法中,光学增量编码器与电机配对,以便为 AGV 控制器提供高精度反馈信号。


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