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瑞典Bota Systems Rokubi FT 6轴力扭矩传感器是一种工业级的轻型力矩传感器，可在6轴上进行测量。它紧凑的外壳包括嵌入式电子元件、6 DoF、温度传感器，以及与TwinCAT、ROS、LabVIEW和MATLAB®的软件集成。它具有超轻型 12 DoF FT 传感器，热或蠕变引起的漂移可忽略不计，非常适合应用于移动机器人领域。Rokubi传感器有四种变化，有两种连接器配置和两种通信选项。
| Rokubi6轴力扭矩传感器的特点和优势 | ||
•多合一力扭矩传感器设计 •小巧轻便（约 120 克） •带有惯性和温度传感器的嵌入式电子设备 •用于 ROS、LabVIEW 和 MATLAB® 的开源软件 •6 轴测量 | •6 自由度 IMU* •以 N 和 Nm 为单位的直接力和扭矩数据 •访问嵌入式过滤、分辨率和采样率 •电源范围为 9-48 V（串行/USB 为 5V） •过载保护 | •紧凑封装中的高刚度结构 •可以在极端环境下运行 •CE兼容 •防尘防水 •Meca500兼容，易于集成 |
| Rokubi6轴力扭矩传感器的技术规格 | ||
| 规格 | Rokubi Serial | Rokubi EtherCAT |
| 范围（Fxy、Fz、Mxy、Mz） | 500 N, 1200 N, 15 Nm, 12 Nm | 500 N, 1200 N, 15 Nm, 12 Nm |
| 过载（Fxy、Fz、Mxy、Mz） | 2500 N, 4000 N, 35 Nm, 40 Nm | 2500 N, 4000 N, 35 Nm, 40 Nm |
| 无噪声分辨率 (100 Hz)* | 0.35 N, 0.25 N, 0.0072 Nm, 0.003 Nm | 0.20 N, 0.15 N, 0.004 Nm, 0.002 Nm |
| 信号噪声** | 0.055 N, 0.04 N, 0.0012 Nm, 0.0005 Nm | 0.026 N, 0.02 N, 0.00067 Nm, 0.00016 Nm |
| 重量 | ~113g | ~118g |
| 尺寸（深×长） | 48 x 32 mm | 48 x 32 mm |
| 通信 | 串口 RS422 / USB | 基于 EtherCAT 的 CANopen |
| 采样率（最大） | 800 Hz | 2000 Hz |
| IMU | -- | 6 DoF IMU |
| 入口保护 | 防尘防水 | 防尘防水 |
| 加速度 | -- | ±2g、4g、8g、16g |
| 陀螺仪 | -- | ±250°/秒、±500°/秒、±1000°/秒、±2000°/秒 |
| 工作温度 | 0 – 55 摄氏度 | 0 – 55 摄氏度 |
| 电源 | 5 V, 1.0W | 9 – 48 V, 1.5W |
| 准确性 | < 2.0 % | < 2.0 % |
| 非线性 | < 0.2 % | < 0.2 % |
| 串联 | < 2.0 % | < 2.0 % |
| 随时间漂移 | < 1.5 N/h, < 10 mNm/h | < 1.5 N/h, < 10 mNm/h |
* Bota Systems 传感器的无噪声分辨率定义为在稳定环境条件下超过 1 秒测量的信号的 6σ。 ** 信号噪声定义为在稳定环境条件下超过 1 秒的测量信号的标准偏差。 | ||
Rokubi 是一种工业级优质轻型 6 轴力扭矩传感器，适用于自动化和高级机器人技术应用。
| Rokubi6轴力扭矩传感器的应用 | ||||
| 机器人系统康复 | 装配 | 无人机巡检 | 显微操作 | 机器人辅助手术 |
- 完善患者、治疗师和机器人之间的触觉互动 - 一致且受控的康复 - 患者和治疗师的安全感 - 定量跟踪患者的进展 - 准确的诊断报告 - 降低物理治疗成本 | - 受控插入 - 高公差装配 - 装配质量控制 - 提高生产力 | - 恒定的力以获得可靠的测量 - 一致和重复的测量 - 能够创建诊断数据 - 减少在危险环境中的暴露 | - 提高生产率 - 高质量生产 - 安全关键操作 - 易碎部件操作 | - 降低医疗风险 - 患者和外科医生的安全感 - 术后疤痕减少 - 恢复时间缩短 - 每次手术成本降低 |
组合加载图
在单轴加载期间，传感器可以在其正常范围内运行。 在传感器的正常范围之上，读数变得不准确。 传感器不应在其正常工作范围之外工作。多轴加载时，成为组合加载，传感器的量程减小。下图代表组合负载场景，橙色区域代表传感器的正常工作范围。
Rokubi6连接器引出线
Rokubi6轴力扭矩传感器机械尺寸
侧面连接器配置
轴向连接器配置
