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什么是力控制?力扭矩传感器在工业中的应用

文章出处:新闻动态 责任编辑:百世精工科技 发表时间:2023-04-19 20:39:57
  
  

      传统工业机器人是针对重复性和准确性.由于其高刚度,它们可以一遍又一遍地高速可靠地进行相同的运动。然而,这些机器人并不是为了有好的而设计的。 灵活性和适应性这意味着它们需要大量重复才能具有成本效益,并且运动编程起来很复杂。


      但这些机器人也可以通过以下方式变得自适应。 力控制.力控制是指力扭矩传感器(也称为称重传感器)的输出用于反馈回路中,以改变机器人的运动以实现某种行为而不是固定的轨迹。这种行为可以是在施加所需力的同时遵循以前未知的形状。本质上,力控制是调节机器人机械手与环境之间物理相互作用的接触力。常见的力控制方法是 导纳控制 它将力/扭矩测量与机器人的位置或速度控制命令相关联。大多数机器人品牌(可选)将其集成到其控制器中,以便在关节空间和末端执行器任务空间中轻松安装力-力扭矩传感器


      根据设计,工业机械手只能完成一组有限的任务,这些任务依赖于位置控制和预定义的轨迹。通过使用力控制,可以解锁新的机器人技能并完成以前不可能完成的任务,例如在复杂表面上抛光,组装具有严格公差的精密零件或在开放环境中执行交互式任务。


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