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瑞典Bota Systems SensONE 6轴力扭矩传感器是一种专为协作机器人设计的传感器，它能很好的实现人机交互，提供力、视觉和惯性数据，适用于所有平台的即插即用。SensONE 6轴力扭矩传感器紧凑的设计防尘防水，ISO 9409-1-50-4-M6 安装法兰使 SensONE 传感器与机器人的集成变得极其容易。不需要适配器，只需要紧固件！SensONE 传感器是同类产品中的一款，是力反馈应用和协作机器人的最佳解决方案，具有同等的价格。SensONE 有两种通信选项，包括与 TwinCAT、ROS、LabVIEW 和 MATLAB® 的软件集成。
SensONE 是一款工业轻型 6 轴力扭矩传感器，适用于协作机器人和高级机器人自动化的高级应用。
| SensONE 6轴力扭矩传感器的特点和优势 | ||
•多合一力扭矩传感器设计 •ISO 9409-1-50-4-M6 安装 •小巧轻便 •嵌入式电子产品 | •6 自由度 IMU* •用于 3D 相机和工具的 3X 安装法兰 •6 轴测量 •9-48 V 电源（串行/USB 为 5V） | •过载保护 •CE兼容 •防尘防水 •用于 ROS、LabVIEW 和 MATLAB® 的开源软件 |
| * 仅适用于 EtherCAT 通信 | ||
| SensONE的技术规格 | ||
| 规格 | SensONE系列 | SensONE EtherCAT |
| 范围（Fxy、Fz、Mxy、Mz） | 500 N, 1200 N, 15 Nm, 12 Nm | 500 N, 1200 N, 15 Nm, 12 Nm |
| 过载（Fxy、Fz、Mxy、Mz） | 2500 N, 4500 N, 35 Nm, 40 Nm | 2500 N, 4500 N, 35 Nm, 40 Nm |
| 无噪声分辨率 (100 Hz)* | 0.35 N, 0.25 N, 0.0072 Nm, 0.003 Nm | 0.20 N, 0.15 N, 0.004 Nm, 0.002 Nm |
| 信号噪声** | 0.055 N, 0.04 N, 0.0012 Nm, 0.0005 Nm | 0.026 N, 0.02 N, 0.00067 Nm, 0.00016 Nm |
| 重量 | ~235g | ~240g |
| 尺寸（深×长） | 70 x 35 mm | 70 x 35 mm |
| 通讯 | 串口 RS422 / USB | 基于 EtherCAT 的 CANopen |
| 采样率（最大） | 800 Hz | 2000 Hz |
| IMU | -- | 6 DoF IMU |
| 入口保护 | 防尘防水 | 防尘防水 |
| 加速度 | -- | ±2g、4g、8g、16g |
| 陀螺仪 | -- | ±250°/秒、±500°/秒、±1000°/秒、±2000°/秒 |
| 工作温度 | 0 – 55 摄氏度 | 0 – 55 摄氏度 |
| 电源 | 5 V, 1.0W | 9 – 48 V, 1.5W |
| 准确性 | < 2.0 % | < 2.0 % |
| 非线性 | < 0.2 % | < 0.2 % |
| 串联*** | < 2.0 % | < 2.0 % |
| 随时间漂移 | < 1.5 N/h, < 10 mNm/h | < 1.5 N/h, < 10 mNm/h |
| * Bota Systems 传感器的无噪声分辨率定义为在稳定环境条件下超过 1 秒测量的信号的 6σ。 ** 信号噪声定义为在稳定环境条件下超过 1 秒的测量信号的标准偏差。 | ||
| SensONE 力扭矩传感应用 | ||||
| 机器人系统康复 | 精密装配 | 产品测试 | 抛光和研磨 | 机器人辅助手术 |
- 完善患者、治疗师和机器人之间的触觉互动 - 一致且受控的康复 - 患者和治疗师的安全感 - 定量跟踪患者的进展 - 准确的诊断报告 - 降低物理治疗成本 | - 受控插入 - 高公差装配 - 装配质量控制 - 提高生产力 | - 质量控制 - 提高生产力 | - 更快的研磨 - 减少研磨盘的磨损 - 降低受伤风险 - 不需要高技能工人 - 通过一致和受控的力应用确保更高质量的生产 | - 降低医疗风险 - 患者和外科医生的安全感 - 术后疤痕减少 - 恢复时间缩短 - 每次手术成本降低 |
SensONE组合加载图
在单轴加载期间，传感器可以在其正常范围内运行。 在传感器的正常范围之上，读数变得不准确。 传感器不应在其正常工作范围之外工作。多轴加载时，成为组合加载，传感器的量程减小。下图代表组合负载场景，橙色区域代表传感器的正常工作范围。
连接器引出线
SensONE传感器的机械尺寸（侧面连接器配置）
