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瑞典Bota Systems SensONE协作机器人6轴力扭矩传感器
详情说明

      瑞典Bota Systems SensONE 6轴力扭矩传感器是一种专为协作机器人设计的传感器,它能很好的实现人机交互,提供力、视觉和惯性数据,适用于所有平台的即插即用。SensONE 6轴力扭矩传感器紧凑的设计防尘防水,ISO 9409-1-50-4-M6 安装法兰使 SensONE 传感器与机器人的集成变得极其容易。不需要适配器,只需要紧固件!SensONE 传感器是同类产品中的一款,是力反馈应用和协作机器人的最佳解决方案,具有同等的价格。SensONE 有两种通信选项,包括与 TwinCAT、ROS、LabVIEW 和 MATLAB® 的软件集成。


      SensONE 是一款工业轻型 6 轴力扭矩传感器,适用于协作机器人和高级机器人自动化的高级应用。

SensONE 6轴力扭矩传感器的特点和优势

•多合一力扭矩传感器设计

•ISO 9409-1-50-4-M6 安装

•小巧轻便

•嵌入式电子产品

•6 自由度 IMU*

•用于 3D 相机和工具的 3X 安装法兰

•6 轴测量

•9-48 V 电源(串行/USB 为 5V) 

•过载保护

•CE兼容

•防尘防水

•用于 ROS、LabVIEW 和 MATLAB® 的开源软件

* 仅适用于 EtherCAT 通信


SensONE的技术规格
规格SensONE系列SensONE EtherCAT
范围(Fxy、Fz、Mxy、Mz)500 N, 1200 N, 15 Nm, 12 Nm500 N, 1200 N, 15 Nm, 12 Nm
过载(Fxy、Fz、Mxy、Mz)2500 N, 4500 N, 35 Nm, 40 Nm2500 N, 4500 N, 35 Nm, 40 Nm
无噪声分辨率 (100 Hz)*0.35 N, 0.25 N, 0.0072 Nm, 0.003 Nm0.20 N, 0.15 N, 0.004 Nm, 0.002 Nm
信号噪声** 0.055 N, 0.04 N, 0.0012 Nm, 0.0005 Nm0.026 N, 0.02 N, 0.00067 Nm, 0.00016 Nm
重量 ~235g~240g
尺寸(深×长)70 x 35 mm70 x 35 mm
通讯串口 RS422 / USB基于 EtherCAT 的 CANopen
采样率(最大)800 Hz2000 Hz
IMU--6 DoF IMU
入口保护防尘防水防尘防水
加速度--±2g、4g、8g、16g
陀螺仪--±250°/秒、±500°/秒、±1000°/秒、±2000°/秒
工作温度0 – 55 摄氏度0 – 55 摄氏度
电源5 V, 1.0W9 – 48 V, 1.5W
准确性< 2.0 %< 2.0 %
非线性< 0.2 %< 0.2 %
串联***< 2.0 %< 2.0 %
随时间漂移< 1.5 N/h, < 10 mNm/h< 1.5 N/h, < 10 mNm/h
* Bota Systems 传感器的无噪声分辨率定义为在稳定环境条件下超过 1 秒测量的信号的 6σ。

** 信号噪声定义为在稳定环境条件下超过 1 秒的测量信号的标准偏差。


SensONE 力扭矩传感应用
机器人系统康复精密装配产品测试抛光和研磨机器人辅助手术

- 完善患者、治疗师和机器人之间的触觉互动

- 一致且受控的康复

- 患者和治疗师的安全感

- 定量跟踪患者的进展

- 准确的诊断报告

- 降低物理治疗成本

- 受控插入

- 高公差装配

- 装配质量控制

- 提高生产力

- 质量控制

- 提高生产力

- 更快的研磨

- 减少研磨盘的磨损

- 降低受伤风险

- 不需要高技能工人

- 通过一致和受控的力应用确保更高质量的生产

- 降低医疗风险

- 患者和外科医生的安全感

- 术后疤痕减少

- 恢复时间缩短

- 每次手术成本降低


SensONE组合加载图

      在单轴加载期间,传感器可以在其正常范围内运行。 在传感器的正常范围之上,读数变得不准确。 传感器不应在其正常工作范围之外工作。多轴加载时,成为组合加载,传感器的量程减小。下图代表组合负载场景,橙色区域代表传感器的正常工作范围。

SensONE传感器的组合加载图


连接器引出线

SensONE的连接器引出线图


SensONE传感器的机械尺寸(侧面连接器配置)

SensONE6轴力扭矩传感器的机械尺寸

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