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3DMGX5-GNSS/INS辅助惯性导航系统
详情说明

      3DMGX5-GNSS/INS 一体化导航解决方案,采用高性能集成多星座 GNSS 接收器,利用 GPS、GLONASS、北斗和伽利略卫星星座。 传感器测量经过完全校准、温度补偿,并在数学上与正交坐标系对齐,以实现高精度输出。 高度线性的传感器性能和自适应估计滤波器算法可在真实世界的动态条件下产生高度准确的计算输出。


传感器操作包装

多星座接收器可追踪多达32颗卫星

高性能加速器

25 µg/√Hz (8g选项)

80 µg/√Hz (20g选项)

超级稳定的陀螺仪

8 dph运行中偏置(-40至+85℃)。

失调温度滞后0.05°/s

ARW 0.3°/√小时

俯仰滚动动态精度±0.2°。

可调节的采样率,最高可达500Hz

34种状态的自动适应性EKF

可独立配置的IMU、GNSS、EKF输出

前向兼容的MIP协议优化了带宽

用于配置、控制、显示和记录的SensorConnect软件

CNC阳极氧化铝

精密对准功能

高度紧凑和低矮的外形

44.2 mm x 36.6 mm x 11 mm

20克

USB和RS-232接口

-40至+85℃的工作温度范围


       3DM-GX5 系列高性能工业级惯性传感器提供广泛的三轴惯性测量范围,计算姿态,和导航解决方案。3DM-GX5-45 一体化导航解决方案的特点高性能、集成多星座 GNSS使用 GPS、GLONASS、北斗和伽利略的接收器卫星星座。 传感器测量完全校准、温度补偿和数学对齐到正交坐标系,以实现高精度输出。 自适应估计滤波算法在动态下产生高度准确的计算输出状况。自动补偿选项包括磁性异常、陀螺仪和加速度计噪声以及噪声效应。计算输出包括俯仰、滚转、偏航、航向、位置、速度和 GNSS,使其成为一个完整的 GNSS/INS(GNSS 辅助惯性导航系统)解决方案。 微机电系统 (MEMS) 技术提供了高精度,小型,重量轻的设备。SensorConnect 软件是一个用户友好的程序,用于设备配置。 MIP 监视器(MicroStrain 互联网协议)也可以使用。 这两个包提供设备配置、实时数据监控和记录。或者,MIP 数据通信协议是可用于开发自定义接口和轻松 OEM一体化。传感器独立于计算机平台运行,操作系统或编码语言。


3DM-GX5-GNSS/INS产品亮点

• 高性能综合多星座GNSS接收器和先进的 MEMS 传感器技术提供直接惯性测量和计算位置,小封装中的速度和姿态输出;

• 三轴加速度计、陀螺仪、磁力计、温度传感器和压力高度计实现测量质量的最佳组合;

• 双板载处理器运行新的自适应扩展卡尔曼滤波器 (EKF) 实现出色的动态位置、速度和姿态估计。


3DM-GX5-GNSS/INS特点和优势


一流的性能

• 完全校准、温度补偿和在数学上与正交坐标系对齐用于高精度输出;

• 具有低噪声密度的高性能、低漂移陀螺仪和振动校正误差;

• 加速度计噪声低至 20 ug/√Hz。


使用方便

• SensorConnect 可实现简单的设备配置、实时数据监控、记录;

• MSCL API 允许与 C++ 轻松集成,Python、.NET、C#、Visual Basic、LabVIEW 和 MATLABenvironments.Robust,前向兼容的 MIP 数据包。


协议

• MIP开放字节级通信协议;

• 自动磁力计校准和异常抑制无需现场校准;

• 自动补偿车辆噪音和振动;


成本效益

• 开箱即用的解决方案减少了开发时间;

• 批量折扣;


3DM-GX5-GNSS/INS应用领域

• 无人车导航;

• 机器人;

• GNSS 辅助导航系统;

• 平台稳定、人工地平线;

• 碟形卫星天线、雷达和天线指向。


一般的
集成传感器三轴加速度计,三轴陀螺仪,三轴磁力计、压力高度计、温度传感器、和 GNSS 接收器,数据输出,惯性测量
数据输出

惯性测量单元 (IMU) 输出:加速度,角速率、磁场、环境压力、Delta-theta、增量速度


计算输出

扩展卡尔曼滤波器 (EKF):滤波器状态、GNSS时间戳、LLH 位置、NED 速度、姿态估计(在欧拉角、四元数、方向矩阵中),线性和

补偿加速度,偏差补偿角速率,压力高度、陀螺仪和加速度计偏置、刻度因素和不确定性、重力和磁力模型,以及更多的。


Complementary Filter (CF):姿态估计(在欧拉中角度,四元数,方向矩阵)稳定,北和向上向量,GNSS 相关时间戳。


全球导航卫星系统输出 (GNSS):LLH位置、ECEF 位置和速度、NED 速度、UTC 时间、GNSS 时间,SV。 GNSS协议接入方式可用。

惯性测量单元 (IMU) 传感器输出

加速度计陀螺仪磁力计
测量范围

±8 克(标准)

±2 克,±4 克,±20 克,

±40 克(可选)

300°/秒(标准)

±75、±150、±900

(选修的)

±8高斯
非线性度±0.02% fs±0.02% fs±0.3% fs
分辨率0.02 mg (+/- 8 g)<0.003°/sec (300 dps)--
偏差不稳定性±0.04 mg8°/hr --
初始偏置误差±0.002 g±0.04°/秒±0.003 高斯
比例因子稳定性0.03% ±0.05% ±0.1%
噪声密度20 µg/√Hz (2 g)  0.005°/秒/√Hz (300°/秒)  400 微高斯/√Hz
对准误差±0.05° ±0.08° ±0.05°
带宽 225 赫兹250 赫兹--
温度偏移误差 0.06% (typ) 0.04% (typ) --

增益误差

过温 

 0.03% (typ) 

0.03% (typ) 

 --

振动引起的噪声 --  0.072°/s RMS/g RMS--
振动校正误差 (VRE) --  0.001°/s/g2均方根  --
IMU滤波以 1kHz 和 4kHz 采样的数字 sigma-delta ADC。 4kHz数据平均为 1kHz 标称采样率。 按比例缩小1kHz 的物理单位。 用户可调 IIR 滤波器可用于1kHz 数据。 在 1kHz 下计算的锥进和划桨积分
采样率 1 kHz 4 kHz 100 Hz
IMU 数据输出速率1 Hz 至 500 Hz(标准模式)

1 Hz 至 1000 Hz(传感器直接模式)


    了解更多关于3DMGX5-GNSS/INS辅助惯性导航系统,欢迎来电垂询深圳市百世精工科技有限公司资深工程师。

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